kurah-s2-leader-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集名称

kurah/kurah-s2-leader-v1

许可证

Apache-2.0

任务类型

机器人（Robotics）

数据集标签

LeRobot, lerobot, kurah, s2, leader-follower

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人遥操作或演示数据，用于训练机器人操控策略。数据集共包含 14 个 Episode，2865 个 Frame，1 个任务，数据文件（Parquet）总量约 100 MB，视频文件（MP4）总量约 200 MB。

数据集结构

• 机器人类型: kurah_arm
• 帧率 (FPS): 30
• 代码库版本: v3.0
• 数据分割: 仅训练集（train），包含所有 14 个 Episode（索引 0 至 13）
• 数据格式: Parquet（状态/动作数据），MP4（视频数据）
• 数据存放路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存放路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks size): 1000

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(7,)	机器人关节状态，包含 base_rotation, shoulder_pitch, elbow_pitch, wrist_roll, wrist_pitch, wrist_yaw, hand_state
action	float32	(7,)	机器人动作指令，与 observation.state 命名一致
observation.images.workspace	video	(480, 640, 3)	工作空间摄像头图像，编解码器 AV1，分辨率 480×640，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，编解码器 AV1，分辨率 480×640，30 FPS
observation.target	float32	(2,)	目标坐标，包含 target_x, target_y
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化工具

点击 可视化链接 可在线浏览该数据集。

引用

目前暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。