kurah/newah-s2-soft-v2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专注于newah机械臂（仅机械臂部分）。数据集包含30个总集数，6374个总帧数，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括：观测状态（5维浮点数组，代表肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲和腕部滚动关节位置）、动作（5维浮点数组，与观测状态对应）、观测图像（工作空间和腕部摄像头，均为480x640x3的视频，使用AV1编解码器）、目标位置（2维浮点数组，代表目标x和y坐标）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，用于训练机器人控制任务，如基于视觉的机械臂操作。--- license: apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot（LeRobot） - newah - s2 - act 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 可点击下方链接可视化本数据集： <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kurah/newah-s2-soft-v2"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [暂无更多信息] - **论文：** [暂无更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 元数据文件为[meta/info.json](meta/info.json)，其内容如下： json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 30, "特征项": { "观测.关节状态（observation.state）": { "数据类型": "float32", "形状": [ 5 ], "字段名称": [ "shoulder_pan（肩平转关节）", "shoulder_lift（肩升降关节）", "elbow_flex（肘屈伸关节）", "wrist_flex（腕屈伸关节）", "wrist_roll（腕滚转关节）" ] }, "动作（action）": { "数据类型": "float32", "形状": [ 5 ], "字段名称": [ "shoulder_pan（肩平转关节）", "shoulder_lift（肩升降关节）", "elbow_flex（肘屈伸关节）", "wrist_flex（腕屈伸关节）", "wrist_roll（腕滚转关节）" ] }, "观测.工作区图像（observation.images.workspace）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度说明": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "通道数": 3, "包含音频": false } }, "观测.腕部图像（observation.images.wrist）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度说明": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "通道数": 3, "包含音频": false } }, "观测.目标点（observation.target）": { "数据类型": "float32", "形状": [ 2 ], "字段名称": [ "target_x（目标X坐标）", "target_y（目标Y坐标）" ] }, "时间戳（timestamp）": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "帧索引（frame_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "回合索引（episode_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "全局索引（index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "任务索引（task_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null } }, "总回合数": 30, "总帧数": 6374, "总任务数": 1, "块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "newah_arm_only（仅newah机械臂）", "数据集划分": { "训练集": "0:30" } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [暂无更多信息]