taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0729
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含58个完整的情节（episodes），总计385,949帧数据，以30帧每秒（fps）的速率采集。数据存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作数据（如左右机械臂的TCP位置、姿态和夹爪位置）、观察状态（与动作类似的结构）以及多个图像观察，如左右触觉传感器图像（分辨率400x700）和左右手腕摄像头视频（分辨率480x640）。所有图像和视频数据以h264编码、yuv420p像素格式存储，无音频。数据集适用于训练和评估机器人策略，特别是涉及触觉反馈和视觉感知的双臂机器人任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 58 complete episodes, totaling 385,949 frames collected at a rate of 30 frames per second (fps). The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features of the dataset include action data (such as TCP positions, poses, and gripper positions for the left and right robotic arms), observation states (with a structure similar to actions), and multiple image observations, such as left and right tactile sensor images (resolution 400x700) and left and right wrist camera videos (resolution 480x640). All image and video data are encoded in h264 with yuv420p pixel format and no audio. The dataset is suitable for training and evaluating robot policies, especially for dual-arm robot tasks involving tactile feedback and visual perception.
数据集概述
- 数据集名称: taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0729
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 58 |
| 总帧数 (total_frames) | 385,949 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据集划分 | 训练集：片段 0 至 57（全部） |
机器人类型
- 机器人: bi_taccap_gripper
数据集结构
数据以 Parquet 和 MP4 格式存储，路径模板如下：
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 包含左右 TCP 6维位姿、左右夹爪位置共20维动作指令 |
observation.state |
float32 | (20,) | 包含左右 TCP 6维位姿、左右夹爪位置共20维状态观测 |
observation.images.left_tactile_left |
视频 | (400, 700, 3) | 左侧触觉左侧相机图像，H.264 编码，30fps |
observation.images.left_tactile_right |
视频 | (400, 700, 3) | 左侧触觉右侧相机图像，H.264 编码，30fps |
observation.images.left_wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 左手腕相机图像，H.264 编码，30fps |
observation.images.right_tactile_left |
视频 | (400, 700, 3) | 右侧触觉左侧相机图像，H.264 编码，30fps |
observation.images.right_tactile_right |
视频 | (400, 700, 3) | 右侧触觉右侧相机图像，H.264 编码，30fps |
observation.images.right_wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 右手腕相机图像，H.264 编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
