so101_first_dataset_20260909_231310

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_first_dataset_20260909_231310
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 数据集标签: LeRobot（机器人学习框架生成）

数据结构

总体规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 3600
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置指令，分别为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与 action 相同的6个关节位置维度
observation.images.wrist	视频类型	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术参数

• 框架版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 视频编码: AV1（分辨率480×640，像素格式yuv420p，CRF 30）
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: train 集合涵盖 0:2（即全部2个片段用于训练）

其他信息

• 该数据集由 LeRobot 框架生成，适用于机器人操作任务的模仿学习或行为克隆研究。
• 数据集可视化可通过 LeRobot 配套可视化工具进行查看。
• 数据集尚未提供论文引用信息及主页地址。