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该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准格式，适用于机器人学习、控制或仿真等应用场景。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, using the standard format of the LeRobot framework, and is suitable for applications such as robot learning, control, or simulation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 数据格式：包含 Parquet (.parquet) 数据文件和视频 (.mp4) 文件。
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据规模：
  • 总幕数 (episodes)：6
  • 总帧数：3804
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

• action：6维动作数据，数据类型为 float32，包含机器人关节位置指令：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state：6维状态观测数据，数据类型为 float32，与 action 的维度名称一致。

• observation.images.top：顶部摄像头视频图像，尺寸为 480x640x3，编码格式为 AV1，帧率为 30 FPS。

• observation.images.wrist：腕部摄像头视频图像，尺寸为 480x640x3，编码格式为 AV1，帧率为 30 FPS。

• timestamp：时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。

• frame_index：帧索引，数据类型为 int64。

• episode_index：幕索引，数据类型为 int64。

• index：全局索引，数据类型为 int64。

• task_index：任务索引，数据类型为 int64。

数据划分

• 训练集：包含全部 6 幕数据（"train": "0:6"）。

引用信息

BibTeX 引用信息待补充。