so101_realsense_depth_task_20260813_191852

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：SANGHO1234/so101_realsense_depth_task_20260813_191852

基本信息

• 数据集名称：so101_realsense_depth_task_20260813_191852
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集规模

• 总轨迹数（Episodes）：6
• 总帧数：1730
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：全部6个轨迹（索引 0:6）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：与动作相同

外部摄像头图像（cam_external）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码：AV1，yuv420p，30 FPS
• 深度图：否

外部深度摄像头图像（cam_external_depth）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×1（高×宽×通道）
• 编码：HEVC，gray12le，30 FPS
• 深度图：是
• 深度单位：毫米（mm）
• 深度范围：0.01m 至 10.0m
• 编码参数：无损压缩（lossless=1），使用对数深度映射（log depth mapping），移位值3.5

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号：SO Follower（so_follower）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 版本：v3.0

可视化入口

可通过 LeRobot 可视化空间在线预览此数据集：可视化数据集