taccap-g1-arrange-medicine-boxes-0807
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，任务为整理药盒。数据包含71个episodes，共544163帧，帧率为30fps。机器人类型为双触觉夹爪（bi_taccap_gripper）。特征包括20维动作（左右机械臂TCP位置和夹爪状态）、20维观察状态，以及多视角视频图像：左触觉左、左触觉右、左腕部、右触觉左、右触觉右、右腕部（均为h264编码视频）。数据集同时包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据划分仅训练集。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, with the task of organizing medicine boxes. It contains 71 episodes, totaling 544,163 frames at a frame rate of 30 fps. The robot type is bi_taccap_gripper (dual tactile gripper). Features include 20-dimensional actions (left and right arm TCP positions and gripper states), 20-dimensional observation states, and multi-view video images: left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist (all h264 encoded videos). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data split is only training set.
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-arrange-medicine-boxes-0807
数据集标识：TacVerse/taccap-g1-arrange-medicine-boxes-0807
数据集用途：该数据集专为机器人操作任务设计，具体任务为整理药盒（arrange medicine boxes），适用于机器人学习与操控研究。
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache 2.0 |
| 任务类别 | 机器人学（Robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 创建工具 | LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） |
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪） |
| 数据集格式 | Parquet 文件 |
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 71 |
| 总帧数（Frames） | 544,163 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集（Train）：回合 0 至 70，共 71 个回合
特征结构
动作特征（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 包含内容：
- 左臂 TCP 位姿（x, y, z, r1~r6）
- 左夹爪位置
- 右臂 TCP 位姿（x, y, z, r1~r6）
- 右夹爪位置
状态观测（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 包含内容：与动作特征相同的 20 维机器人状态信息
图像观测（Observation Images）
数据集包含 6 组视觉传感器图像特征，均为 H.264 编码视频：
| 特征名称 | 分辨率 | 通道数 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉-左） | 400×700 | 3 (RGB) | 30 |
| left_tactile_right（左触觉-右） | 400×700 | 3 (RGB) | 30 |
| left_wrist（左手腕相机） | 480×640 | 3 (RGB) | 30 |
| right_tactile_left（右触觉-左） | 400×700 | 3 (RGB) | 30 |
| right_tactile_right（右触觉-右） | 400×700 | 3 (RGB) | 30 |
| right_wrist（右手腕相机） | 480×640 | 3 (RGB) | 30 |
所有图像均为深度图（is_depth_map: false），不含音频。
其他元数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp（时间戳） | float32 | [1] |
| frame_index（帧索引） | int64 | [1] |
| episode_index（回合索引） | int64 | [1] |
| index（索引） | int64 | [1] |
| task_index（任务索引） | int64 | [1] |
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可通过以下链接访问： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-medicine-boxes-0807
