wall-paint-150ep

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含2个完整片段，总计3042帧，涉及1个任务。数据集包含多种特征：6个自由度的机械臂动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos）、观测状态（与动作相同的6个自由度）、手腕和前方视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wall-paint-150ep
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 3042
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集包含所有情节 (0:2)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

观测图像（前部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/Natalish/wall-paint-150ep
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Natalish/wall-paint-150ep

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供