markers-experiment-green-20_20260816_140741
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含30个演示片段，共11961帧。机器人类型为so_follower，具有6个自由度的动作和状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）。数据包括两个摄像头视角：顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率为480x640，30帧每秒，视频编码为AV1。此外还包含时间戳、帧索引和episode索引等元数据。数据集用于训练机器人模仿学习等任务，总共有1个任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, containing 30 demonstration episodes with a total of 11961 frames. The robot type is so_follower, with 6 degrees of freedom for actions and states (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). The data includes two camera views: top camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and video encoding using AV1. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is used for training tasks such as robot imitation learning, with a total of 1 task.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，名为 markers-experiment-green-20_20260816_140741，采用 Apache 2.0 许可证。
数据集结构
数据集中包含 30 个机器人操作轨迹（episodes），共 11961 帧，涉及 1 个任务（task）。数据被划分为训练集（train），包含全部 30 个轨迹。数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式，总体积约为 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）。
特征信息
机器人类型：so_follower
动作与状态特征（action 和 observation.state）：
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
图像观察特征（observation.images.top 和 observation.images.wrist）：
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480x640（高x宽），3 通道
- 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 fps
其他特征：
timestamp：float32，时间戳frame_index：int64，帧索引episode_index：int64，轨迹索引index：int64，索引task_index：int64，任务索引
数据预览
您可以通过 LeRobot 提供的数据集可视化工具在线预览该数据集：可视化数据集。
