rollout_v2fix_act_20260810_191710
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
junshin02创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：
junshin02/rollout_v2fix_act_20260810_191710 - 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 机器人类型：
so_follower（软体跟随机器人）
数据集规模
- 总片段数：5 个（episodes）
- 总帧数：5,720 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 采样频率：30 FPS
数据划分
- 训练集：包含全部 5 个片段（划分比例为 0:5）
数据集结构
数据以 Parquet 文件存储，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，每个块大小为 1,000 帧。
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机械臂 6 维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 机械臂 6 维状态观测（与动作维度一致） |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像（AV1 编码，30 FPS） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（AV1 编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 样本索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度说明
动作和状态均为 6 维向量，包含：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪开合）
图像规格
- 分辨率：480 × 640 × 3（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式 YUV420P
- 帧率：30 FPS，无音频
- 压缩参数：CRF 30、预设级别 12
