ddfsfdfasfafsdf

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，包含机器人动作、状态观察、图像和时间戳等信息。数据集结构详细描述了动作和观察的特征，包括19个关节的位置（如arm_l_joint1至lift_joint）、头部摄像头的图像数据（分辨率376x672，10fps）以及时间戳和帧索引等。数据集总共有3个episodes，489帧，1个任务，3个视频，分1个chunk存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mkkimuser/ddfsfdfasfafsdf
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, FFW_SG2

创建工具

• 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 创建。
• 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: FFW_SG2
• 总情节数: 3
• 总帧数: 489
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有3个情节。
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 关节名称: arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 关节名称: 与 action 特征相同。
• observation.images.cam_head
  • 数据类型: video
  • 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 视频高度: 376
    • 视频宽度: 672
    • 视频编解码器: libx264 (video_info), av1 (info)
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]