record-0422v15

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人双臂和夹爪的位置、速度、扭矩等动作数据，以及前视图像观测数据。数据集结构包括元数据信息、数据文件（parquet格式）和视频文件（mp4格式），帧率为30fps。机器人类型为bi_openarm_follower，数据按块存储，每块大小为1000帧。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-0422v15
• 提供者: RyotaYagi1211
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用: 待补充

数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 数据集划分: 无明确划分 (splits 为空)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[48]	包含左右机械臂7个关节和夹爪的位置、速度、扭矩信息
observation.state	float32	[48]	与 action 相同的观测状态信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，高480像素，宽640像素，3个颜色通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

action 和 observation.state 的维度名称

每个特征包含48个维度，分别对应左右机械臂各7个关节和夹爪的位置、速度、扭矩：

• 右臂: right_joint_1 至 right_joint_7 的 .pos, .vel, .torque，以及 right_gripper 的 .pos, .vel, .torque
• 左臂: left_joint_1 至 left_joint_7 的 .pos, .vel, .torque，以及 left_gripper 的 .pos, .vel, .torque

数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。