franka_push_orange_cube_v3_full_3_recomputed_stats
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于Franka Panda机器人的任务执行。数据集包含70个episodes，总计13856帧，数据以14帧每秒的速率采集。特征包括机器人的动作（如关节位置、速度、末端执行器位置和姿态）、观察状态（与动作类似的状态信息）、图像数据（来自手腕摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，例如推动橙色立方体（从数据集名称推断），支持训练和评估机器人策略。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集基于LeRobot框架创建，适用于机器人学研究和应用。
This dataset is a robotic manipulation dataset focused on task execution with the Franka Panda robot. It contains 70 episodes, totaling 13,856 frames, collected at a rate of 14 frames per second. Features include robot actions (such as joint positions, velocities, end-effector positions, and orientations), observation states (similar state information as actions), image data (RGB and depth images from a wrist camera, with a resolution of 480x640 and 3 channels), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robotic learning and control tasks, such as pushing an orange cube (inferred from the dataset name), supporting the training and evaluation of robot policies. Data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Created based on the LeRobot framework, it is suitable for robotics research and applications.
数据集概览：franka_push_orange_cube_v3_full_3_recomputed_stats
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：14
- 总片段数：70
- 总帧数：13856
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 机器人类型：franka_panda_kinesthetic
- 数据集划分：训练集（70个片段）
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [29] | 动作数据，包含7个关节位置、7个关节速度、2指位置、末端执行器位置、方向、线速度和角速度 |
| observation.state | float32 | [29] | 观测状态，动作数据相同的29维状态向量 |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部RGB摄像头图像（AV1编码，14 FPS） |
| observation.images.wrist_depth | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部深度图像（AV1编码，14 FPS，非深度图） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态维度名称
- 关节位置：panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos
- 关节速度：panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel
- 手指位置：finger1.pos, finger2.pos
- 末端执行器：位置（ee.x, ee.y, ee.z）、方向（ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw）、线速度（ee.vx, ee.vy, ee.vz）、角速度（ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- BibTeX：[需要更多信息]
