pickplace_v2_20260807_124106

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: pickplace_v2_20260807_124106
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/renatkhz/pickplace_v2_20260807_124106
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人操作任务的研究与开发。数据集包含机器人执行“拾取与放置”任务的相关数据，适用于模仿学习、强化学习等场景。数据集可通过 可视化工具 进行预览和探索。

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数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 采样频率（fps）: 30
• 总片段数: 161
• 总帧数: 76906
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 训练集包含全部 161 个片段（train: 0:161）

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特征信息

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，所有图像均满足以下规格：

• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 是否为深度图: 否
• 是否有音频: 否

具体视角包括：

• overhead: 俯视角摄像头
• side: 侧视角摄像头
• wrist: 腕部摄像头

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其他字段

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

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引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。