piper_apples_expo_v5

该数据集使用LeRobot框架创建，用于机器人操作任务。数据集包含920个episode，总计1,220,691帧，均为单一任务。机器人类型为Piper全尺寸机械臂。数据特征包括：观测状态（8维，含6个关节位置和gripper位置/力矩）、两个摄像头视角（ego和front）的图像（360x640，30fps，AV1编码）、动作（7维，6关节位置+gripper位置）、苹果边界框（apple_bbox和apple_bbox_ego，5x5矩阵）、目标索引、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet文件形式存储，视频以MP4格式存储。训练集包含全部920个episode。This dataset is created using the LeRobot framework for robot manipulation tasks. It contains 920 episodes with a total of 1,220,691 frames, all for a single task. The robot type is the Piper full-size robotic arm. Data features include: observation state (8-dimensional, including 6 joint positions and gripper position/torque), images from two camera views (ego and front) at 360x640 resolution, 30 fps, AV1 encoded, actions (7-dimensional: 6 joint positions + gripper position), apple bounding boxes (apple_bbox and apple_bbox_ego, 5x5 matrices), goal index, timestamps, frame index, episode index, task index, etc. Data is stored in parquet files, with videos in MP4 format. The training set includes all 920 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：piper_apples_expo_v5
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

核心配置（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：piper_full
• 总回合数（total_episodes）：920
• 总帧数（total_frames）：1,220,691
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据划分（splits）：train: 0:920

文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

observation.state

• 数据类型：float32
• 帧率：30
• 形状：[8]
• 名称：
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos
  • gripper.tau

observation.images.ego

• 数据类型：video
• 形状：[360, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • video.height: 360
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[360, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • video.height: 360
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

action

• 数据类型：float32
• 帧率：30
• 形状：[7]
• 名称：
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

apple_bbox

• 数据类型：float32
• 形状：[5, 5]
• 名称：apple, vis_xyxy

apple_bbox_ego

• 数据类型：float32
• 形状：[5, 5]
• 名称：apple, vis_xyxy

target_idx

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：target_idx

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]