demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 数据集来源：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	cross_embodiment（跨本体）
总集数	100
总帧数	36205
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	20 FPS
数据分割	训练集：索引 0 到 99（共 100 集）

特征说明

数据集包含以下特征，所有特征均为浮点32位（float32）或整数类型（int64）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作指令：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	2维观测状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置（x, y, z）和四元数（x, y, z, w）
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	7个关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿 + 夹爪关节位置（7+6）
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置 + 夹爪关节位置（7+6）
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	第一人称视角 RGB 视频（256x256，20 FPS，AV1 编码）
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]	腕部视角 RGB 视频（256x256，20 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4