train_800_sparse__mask__blur__sim__all_cameras__live

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_sparse__mask__blur__sim__all_cameras__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Panda

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：787
• 总帧数（total_frames）：195184
• 总任务数（total_tasks）：40
• 采样率（fps）：20
• 代码库版本（codebase_version）：v3.0
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 划分（splits）：train: 0:787

数据路径结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：9
• 字段名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：7
• 字段名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：5
• 字段名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：3, 224, 224
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：3, 224, 224
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：3, 224, 224
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 字段名称：无

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

可视化

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_sparse__mask__blur__sim__all_cameras__live

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]