ur3-merged-5tasks-v2

一个多任务UR3操作数据集，采用LeRobot v2.1格式，合并了五个源数据集，涵盖了拾取放置、拆解、多物品分类和推动等基本操作。具体任务包括：拾取粉色圆柱体并放入橙色盒子、拾取白色玻璃杯放在棕色杯垫上、从嵌套杯子中取出杯子、拾取多个物品放入橙色篮子、以及单指推动蓝色标记。数据集格式包括每个episode的parquet文件、每个摄像头的mp4文件以及元数据文件。

原始信息汇总

数据集概述

ur3-merged-5tasks-v2 是一个多任务 UR3 机械臂操作数据集，采用 LeRobot v2.1 格式，由五个源数据集合并而成，涵盖抓取-放置、拆解、多物品分拣和推挤等基础操作。

任务列表

任务索引	任务描述
0	拿起粉色圆柱体并将其放入橙色盒子
1	拿起白色玻璃杯并将其放在棕色杯垫上
2	从嵌套的杯子中取出杯子
3	拿起多个物品，然后放入橙色篮子
4	单指推至蓝色标记

源数据集

该数据集通过合并以下数据集构建：

• zestcode5/ur3-pink-cylinder-6D - 基础数据集，提供任务 0
• zestcode5/ur3-multiple-task-trimmed-idle - 按任务拆分为子集，提供任务 1、2、4
• zestcode5/ur3-multiple-item-basket-trimmed - 提供任务 3

数据集的架构、帧率和摄像头配置均遵循基础数据集。

数据格式

• 格式版本：LeRobot v2.1
• 机器人：UR3
• 数据文件：每个回合对应一个 parquet 文件，存储在 data/chunk-*/ 目录下
• 视频文件：每个摄像头每个回合对应一个 mp4 文件，存储在 videos/chunk-*/<camera>/ 目录下
• 元数据文件：回合元数据在 meta/episodes.jsonl，任务列表在 meta/tasks.jsonl，每回合统计信息在 meta/episodes_stats.jsonl

加载方式

使用 LeRobot 库加载数据集：

python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

ds = LeRobotDataset("zestcode5/ur3-merged-5tasks-v2") print(ds.num_episodes, ds.num_frames, ds.fps) sample = ds[0]