so_arm101_pick_and_place_tray
收藏资源简介：
Green-cube-pick是一个LeRobot模仿学习数据集，专注于SO-101（arm 101）机器人手臂执行拾取绿色立方体并放入托盘的任务。数据集包含85个人工遥操作演示，以30帧每秒的帧率录制，使用两个RGB摄像头（一个固定外部视图和一个手腕/手臂安装视图）。数据以LeRobot v3.0格式存储，可直接通过lerobot库加载，用于训练视觉运动策略（如ACT、Diffusion Policy、π0等）。数据集总帧数为22,308帧，每个演示的长度在201到327帧之间（约6.7到10.9秒，平均约8.7秒）。观察数据包括6维关节位置动作和状态，以及两个640×480分辨率的RGB视频流。
Green-cube-pick is a LeRobot imitation learning dataset focused on the SO-101 (arm 101) robot arm performing the task of picking up a green cube and placing it into a tray. The dataset contains 85 human teleoperation demonstrations recorded at 30 frames per second, using two RGB cameras (one fixed external view and one wrist/arm-mounted view). Data is stored in LeRobot v3.0 format and can be directly loaded via the lerobot library for training visual-motor policies (such as ACT, Diffusion Policy, π0, etc.). The total number of frames is 22,308, with each demonstration ranging from 201 to 327 frames (approximately 6.7 to 10.9 seconds, averaging about 8.7 seconds). Observation data includes 6-dimensional joint position actions and states, as well as two RGB video streams at 640×480 resolution.
数据集概述：Green-cube-pick (SO-101 机器人臂抓取放置)
该数据集是一个面向机器人模仿学习的 LeRobot 格式数据集，记录了 SO-101 (arm 101) 机器人臂执行“抓取绿色方块并放入托盘”任务的操作数据。
核心任务与配置
- 任务描述：机器人臂抓取绿色方块，并将其放置在一个托盘中。
- 机器人平台：SO-101 (arm 101)，6 自由度机械臂。
- 数据集规模：包含 85 个人工遥操作演示，全部属于
train拆分。 - 数据量：总计 22,308 帧，以 30 fps 的帧率采集。
- 单次演示长度：每段演示持续 201 至 327 帧（约 6.7 至 10.9 秒），平均约 8.7 秒。
- 传感器：配备 2 个 RGB 摄像头，分辨率为 640×480。
- 数据格式：存储为 LeRobot v3.0 格式，可使用
lerobot库直接加载。
数据模态与结构
状态与动作空间
action（指令关节位置）和 observation.state（测量关节位置）均为 6 维向量，对应相同的 6 个关节，单位及范围如下：
| 索引 | 关节 | 单位 |
|---|---|---|
| 0 | shoulder_pan.pos |
度 |
| 1 | shoulder_lift.pos |
度 |
| 2 | elbow_flex.pos |
度 |
| 3 | wrist_flex.pos |
度 |
| 4 | wrist_roll.pos |
度 |
| 5 | gripper.pos |
0–50（张开→闭合） |
摄像头视角
| 数据键名 | 分辨率 | 编码格式 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.fixed camera |
640×480×3 | AV1 (yuv420p) | 外部固定视角 |
observation.images.arm camera |
640×480×3 | AV1 (yuv420p) | 机械臂腕部/臂载视角 |
仓库结构
. ├── data/ │ └── chunk-000/ │ └── file-000.parquet ... file-005.parquet # 逐帧状态和动作，片段打包在文件中 ├── videos/ │ ├── observation.images.fixed camera/chunk-000/file-000.mp4 ... │ └── observation.images.arm camera/chunk-000/file-000.mp4 ... └── meta/ ├── info.json # 数据集 schema、特征、帧率、路径 ├── stats.json # 全数据集归一化统计量 ├── tasks.parquet # 任务索引 -> 任务字符串映射 └── episodes/ # 每个片段的元数据和统计信息
每个 Parquet 行包含：action、observation.state、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index。
使用示例
可借助 lerobot 库加载数据集：
python
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("mohsinarf/so_arm101_pick_and_place_tray")
print(dataset) print(dataset[0]) # 第一帧：图像、状态、动作等
许可证
该数据集使用 Apache-2.0 许可证。
