pick-up-green-eraser-place-in-brown-gray-baskets-rgbd

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含192个episodes和135980帧数据，涉及2个任务。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括动作（7个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕偏航、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的7个关节位置）、以及图像观察（来自手腕的RGB图像和深度图像，以及来自顶部的RGB图像，分辨率均为480x640像素）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为rebot_b601_follower。数据集主要用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick-up-green-eraser-place-in-brown-gray-baskets-rgbd

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总集数（Episodes）：192
• 总帧数：135，980
• 总任务数：2
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：rebot_b601_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作，包含7个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	[480， 640, 3]	腕部RGB摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist_depth	video	[480， 640, 1]	腕部深度摄像头视频（HEVC编码，30 FPS，深度单位为毫米）
observation.images.top	video	[480， 640, 3]	顶部RGB摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集（train）：0 到 192（全部192集用于训练）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。