2026-04-21_direction_2-lerobot-without-rinse

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

根据您提供的README文件内容，以下是该数据集详情页面的关键信息总结。

数据集基本信息

• 数据集名称：2026-04-21_direction_2-lerobot-without-rinse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aloha
• 总集数（episodes）：61
• 总帧数（frames）：31,777
• 总任务数：1
• 数据块大小（chunks size）：1000
• 数据文件大小：200 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：50
• 数据划分：所有数据（0-61集）均用于训练（train）

数据特征

数据集包含以下主要特征，所有特征均为浮点型、整型、字符串或布尔型，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[14]	机器人左右两侧7个关节的状态（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）
action	float32	[14]	与observation.state对应的14维动作指令
observation.velocity	float32	[14]	各关节速度
observation.effort	float32	[14]	各关节力矩/力
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	高位摄像机视频（RGB，分辨率640x480，AV1编码，50fps）
observation.images.cam_low	video	[3, 480, 640]	低位摄像机视频（同cam_high）
observation.images.cam_left_wrist	video	[3, 480, 640]	左手腕摄像机视频
observation.images.cam_right_wrist	video	[3, 480, 640]	右手腕摄像机视频
task_index	int64	[1]	任务索引
subtask	string	[1]	子任务描述
is_for_training	bool	[1]	是否用于训练
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

目前该数据集未提供标准的BibTeX引用格式，需参考 LeRobot 项目本身进行引用。