rollout_grab-cuboid-bowl_20260731_130854
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ash025创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rollout_grab-cuboid-bowl_20260731_130854，由用户 ash025 创建，是一个用于机器人学（robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架生成。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：so_follower
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（图像）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率：30 fps
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：4473
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：200 MB（MP4）
特征（Features）
- action：包含6个关节位置控制信号（float32），分别为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- observation.state：包含与 action 相同的6个关节位置状态（float32）
- observation.images.front：前视摄像头图像，分辨率为 480x640x3（高x宽x通道），视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，30 fps
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分
- 训练集：
0:1（全部数据用于训练）
用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，特别是涉及抓取（grab）操作的场景（如抓取立方体放入碗中）。由于包含关节位置动作和状态信息以及前视视觉信息，可用于训练视觉运动策略（Visual Motor Policy）。
