hang_mug_on_wooden_hanger

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hang_mug_on_wooden_hanger（将杯子挂在木衣架上）
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot、机器人学、UR5、操作、远程操作
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	49
总帧数 (Total Frames)	12,616
任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	15

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部49个片段（编号0到48）

机器人信息

• 机器人类型: mantis_follower
• 动作空间维度: 7
• 控制关节:
  • left_shoulder_pan_joint.pos
  • left_shoulder_lift_joint.pos
  • left_elbow_joint.pos
  • left_wrist_1_joint.pos
  • left_wrist_2_joint.pos
  • left_wrist_3_joint.pos
  • gripper.pos

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7

状态观测（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 7

视觉观测

特征名称	类型	分辨率	通道数	编码格式
observation.images.left	视频	1280×720	3 (RGB)	AV1
observation.images.right	视频	1280×720	3 (RGB)	AV1
observation.images.left_depth	视频（深度图）	1280×720	1	HEVC（无损）
observation.images.right_depth	视频（深度图）	1280×720	1	HEVC（无损）

深度图参数

• 深度单位: 毫米 (mm)
• 深度范围: 0.01 ~ 10.0 米
• 使用对数变换编码

其他字段

• timestamp: float32
• frame_index: int64
• episode_index: int64
• index: int64
• task_index: int64

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 块大小 (Chunks): 1000

可视化工具

可通过LeRobot的可视化空间在线预览该数据集，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=khoviadin/hang_mug_on_wooden_hanger