pick

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，总计4270帧数据，帧率为15fps。数据来自Franka FR3机器人，涉及1个任务。数据集包括多种传感器数据：外部左侧图像和手腕左侧图像（均为视频格式，分辨率180x320，3通道，AV1编码），以及机器人的状态观测（如关节位置、夹爪位置、力/力矩）和动作数据（如关节位置、关节速度、夹爪位置）。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，但具体任务描述未提供。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes, totaling 4270 frames of data with a frame rate of 15fps. The data comes from a Franka FR3 robot and involves 1 task. The dataset includes various sensor data: external left image and wrist left image (both in video format with a resolution of 180x320, 3 channels, AV1 encoding), as well as robot state observations (such as joint positions, gripper positions, force/torque) and action data (such as joint positions, joint velocities, gripper positions). The data is stored in Parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended for robotic learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, but no specific task description is provided.

原始信息汇总

数据集概述：Zahardk/pick

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 机器人类型：FR3
• 总序列数（episodes）：20
• 总帧数：4270
• 任务数量：1
• 总视频数：40
• 帧率（FPS）：15
• 数据分割：训练集包含 0 到 19 共 20 个序列（即所有数据均用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征列，涵盖视觉、状态、动作和时间索引信息：

特征名称	数据类型	形状（维度）	说明
exterior_image_1_left	视频	180 x 320 x 3	外部左摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
wrist_image_left	视频	180 x 320 x 3	腕部左摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.state	float32	[8]	机器人观察状态（7个关节位置 + 夹爪位置）
joint_position	float32	[7]	7个关节的位置
gripper_position	float32	[1]	夹爪位置
wrench	float32	[6]	力/扭矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
action.joint_position	float32	[7]	动作中的关节位置目标
action.joint_velocity	float32	[7]	动作中的关节速度目标
action.gripper_position	float32	[1]	动作中的夹爪位置目标
actions	float32	[8]	完整动作指令（7个关节 + 夹爪）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	序列索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前为单一任务）

数据结构

• 元数据文件：meta/info.json 包含数据集的详细配置（版本 v2.1）。
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 文件格式：Parquet（数据）+ MP4（视频）