record-test_20260714_132211
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，包含一个剧集共679帧数据。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，均为浮点型）、观察状态特征（与动作特征相同，表示机器人的关节位置）、前摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，30fps，RGB通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, containing one episode with 679 frames of data. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all in float type), observation state features (same as action features, representing the robots joint positions), front camera images (video format, resolution 480x640, 30fps, RGB channels), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet files, videos in mp4 format, robot type is so_follower, and it is suitable for training robot control models.
数据集概述
- 名称: record-test_20260714_132211
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建方式: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 30
- 总帧数: 679
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总任务数: 1
- 数据集分割:
- 训练集: 0:1 (共1个片段)
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6个关节动作值 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
| observation.state | float32 | [6] | 6个关节状态值，与action维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，使用AV1编码，帧率30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件与存储
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet（实际结构：data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 块大小 (Chunks Size): 1000
引用信息
- 引用格式: 当前未提供具体的 BibTeX 引用。
