taccap-g1-unscrew-and-recap-lipstick-0715

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于机器学习和人工智能研究。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, potentially including robot operation, perception, or control data, suitable for machine learning and artificial intelligence research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: TacVerse/taccap-g1-unscrew-and-recap-lipstick-0715
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总帧数: 114,713 帧
• 总集数: 25 集
• 任务数量: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集拆分

• 训练集: 索引 0 至 24 (共 25 集)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

特征说明

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含: 左 TCP 位置与姿态 (6个自由度)，左夹爪位置，右 TCP 位置与姿态 (6个自由度)，右夹爪位置

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 内容: 与动作特征完全一致，表示机器人当前的状态。

观察图像（observation.images）

包含以下6个摄像头视角的 RGB 视频：

• left_tactile_left: 分辨率 400x700，码率 H.264，30 FPS
• left_tactile_right: 分辨率 400x700，码率 H.264，30 FPS
• right_tactile_left: 分辨率 400x700，码率 H.264，30 FPS
• right_tactile_right: 分辨率 400x700，码率 H.264，30 FPS
• left_wrist: 分辨率 480x640，码率 H.264，30 FPS
• right_wrist: 分辨率 480x640，码率 H.264，30 FPS

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度1)
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度1)
• episode_index: 集索引 (int64, 维度1)
• index: 全局索引 (int64, 维度1)
• task_index: 任务索引 (int64, 维度1)

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }