rollout_pi0_lerobot_pick_cube_into_the_bowl_20260703_194513
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对机器人操作任务。它包含一个episode，总共有55帧数据，以30fps的帧率记录。数据集特征包括：机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自基础摄像头和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道RGB），以及元数据如时间戳、帧索引和episode索引。机器人类型为so_follower，数据集以parquet文件格式组织，并支持训练分割。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically robot manipulation tasks. It contains one episode with a total of 55 frames recorded at 30fps. The dataset features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), video images from base and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset is organized in parquet files, supporting training splits.
数据集概览
- 名称：rollout_pi0_lerobot_pick_cube_into_the_bowl_20260703_194513
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构与规模
- 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数：55
- 总任务数：1
- 数据文件格式：Parquet（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观察（Observation Images）
基础相机（base_camera）
- 数据类型：video
- 分辨率：480 x 640，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS
- 是否为深度图：否
腕部相机（wrist_camera）
- 数据类型：video
- 分辨率：480 x 640，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS
- 是否为深度图：否
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据划分
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=dongdong123123/rollout_pi0_lerobot_pick_cube_into_the_bowl_20260703_194513
