UR5e_nut_assembly_square
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含UR5e机械臂进行螺母方形装配任务的机器人操作数据。数据集由脚本生成，包含100个episode，共20211帧，每帧包含7维动作、9维状态、两个256x256的摄像头图像（camera1和camera2），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is created using LeRobot and contains robot manipulation data for a nut square assembly task performed by a UR5e robotic arm. The dataset is generated by scripts and includes 100 episodes, totaling 20211 frames. Each frame contains 7-dimensional actions, 9-dimensional states, two 256x256 camera images (camera1 and camera2), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, and the videos are stored in mp4 format.
数据集概述：UR5e_nut_assembly_square
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, ur5e, robosuite, nut_assembly_square, scripted
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集结构
核心统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 100 |
| 总帧数（Frames） | 20,211 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 机器人类型 | ur5e |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据特征（Features）
- 动作（Action）：float32 类型，维度 7
- 观测状态（observation.state）：float32 类型，维度 9
- 图像观测（observation.images.camera1）：视频类型，分辨率 256×256×3，采用 AV1 编码，帧率 20 FPS
- 图像观测（observation.images.camera2）：视频类型，分辨率 256×256×3，采用 AV1 编码，帧率 20 FPS
- 时间戳（timestamp）：float32 类型，维度 1
- 帧索引（frame_index）：int64 类型，维度 1
- 回合索引（episode_index）：int64 类型，维度 1
- 索引（index）：int64 类型，维度 1
- 任务索引（task_index）：int64 类型，维度 1
数据划分
- 训练集（Train）：包含 0:100 范围内的全部数据
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集内容描述
该数据集为 UR5e 机械臂执行方形螺母装配（nut assembly square）任务的应用场景采集，数据采集方式为脚本化（scripted）生成，属于机器人操作领域的模拟数据集。数据包含两台摄像头（camera1 和 camera2）的视觉观测信息、机器人状态信息以及对应的动作指令，可用于训练机器人操作策略。
