pcleft_task01_50episodes_20260608_192459

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人技术任务数据集，包含50个episodes，总计17412帧，帧率为30fps。数据集的特征包括动作和观察：动作和状态观察均包含6个关节位置（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察还包括来自前摄像头的图像，分辨率为480x640，RGB通道。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing 50 episodes with a total of 17412 frames at a frame rate of 30fps. It includes features for actions and observations: both actions and state observations consist of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and observations also include images from a front camera with a resolution of 480x640 in RGB channels. The data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集：pcleft_task01_50episodes_20260608_192459

许可协议： Apache-2.0

任务类别： 机器人 (Robotics)

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

元数据文件： meta/info.json

基本信息：

• 代码库版本： v3.0
• 帧率 (FPS)： 30
• 总片段数： 50
• 总帧数： 17412
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 机器人类型： so_follower
• 数据划分： 训练集 (train): 片段 0 至 49

数据特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据具有相同的6个关节位置名称和形状
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径模式：

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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使用与可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集： 可视化此数据集