train_baseline_20260722_200326
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于机器人控制与视觉感知。它包含5个剧集和2447个帧，以.parquet文件格式存储。数据特征包括动作（由6个浮点数表示，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察（包括状态，即与动作相同的6个关节位置，以及图像数据，如顶部和前置摄像头视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器）。此外，数据集还包含元数据字段，如时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉的跟随任务。数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），并已划分为训练集，包含所有5个剧集。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control and visual perception. It contains 5 episodes and 2447 frames in total, stored in .parquet file format. The data features include actions (represented by 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observations (including state, which is the same 6 joint positions as actions, and image data: top and front camera videos with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using AV1 codec). Additionally, the dataset includes metadata fields such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms, particularly for vision-based following tasks. The total dataset size is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files), and it has been split into a training set containing all 5 episodes.
数据集概述
- 名称：
train_baseline_20260722_200326 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：通过 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件
- 总片段数：5
- 总帧数：2447
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据分区：仅包含训练集（
train: "0:5"） - 机器人类型：
so_follower
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件大小
- 数据文件（Parquet）：约 100 MB
- 视频文件（MP4）：约 200 MB
