rollout_ACT_2cam_PCLab_100ep_khoa_eval2_20260711_181840

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含机器人动作和观测数据。动作数据包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测状态包括相同的6个关节位置，以及来自前视和腕部摄像头的图像，分辨率为480x640，视频编码为av1，帧率为30fps。数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有1个片段、3577帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing robot actions and observation data. Actions include 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation states include the same 6 joint positions, along with images from front-facing and wrist cameras with a resolution of 480x640, video encoding as av1, and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset has a total of 1 episode, 3577 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_ACT_2cam_PCLab_100ep_khoa_eval2_20260711_181840
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 文件（data/*/*.parquet）和视频文件（MP4 格式）
• 总片段数: 1 个片段
• 总帧数: 3577 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个维度（与动作维度名称相同）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 覆盖片段索引 0 到 0（即全部数据用于训练）

文件存储

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚不可用，标记为 [More Information Needed]。