pick_pen_20260629_154724
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，可能涉及拾取笔等操作。数据集包含8个总集、4041总帧和1个总任务，数据以parquet格式存储。特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置）、观察状态（6个浮点数，表示关节位置）、观察图像（如夹爪摄像头视频，分辨率为720x1080，和wsp摄像头视频，分辨率为480x640），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以30fps采集，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, potentially involving operations such as picking up a pen. It consists of 8 total episodes, 4041 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet format. Features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), observation images (such as gripper camera videos with a resolution of 720x1080, and wsp camera videos with a resolution of 480x640), along with metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is collected at 30fps and is suitable for tasks in robotics control, imitation learning, or reinforcement learning.
- 数据集名称: pick_pen_20260629_154724
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集描述
- 主页、论文: 暂无信息
- 总片段数: 8
- 总帧数: 4041
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集包含全部8个片段 (train: "0:8")
数据集特征
- 动作 (action): 6维float32，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置。
- 观测状态 (observation.state): 6维float32，与动作维度名称一致。
- 观测图像 (observation.images):
- gripper_cam: 视频格式，分辨率 720×1080，3通道，AV1编码，30 fps。
- wsp: 视频格式，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 fps。
- 时间戳 (timestamp): float32，1维。
- 帧索引 (frame_index): int64，1维。
- 片段索引 (episode_index): int64，1维。
- 索引 (index): int64，1维。
- 任务索引 (task_index): int64，1维。
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
