pick_and_place_14
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取和放置任务。数据集包含机器人动作、状态观测、图像观测（来自前置摄像头）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。动作和状态观测包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个浮点数值。图像观测为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为omx_follower，适用于机器人控制和强化学习研究。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. The dataset includes robot actions, state observations, image observations (from a front-facing camera), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Actions and state observations consist of 6 floating-point values for shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Image observations are RGB videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is omx_follower, suitable for robotics control and reinforcement learning research.
数据集概述：pick_and_place_14
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：omx_follower
- 总集数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 与 action 相同的 6 个关节位置观测值 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- BibTeX：[需要更多信息]
