chocolate_pickplace

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: chocolate_pickplace
• 来源: NIATphysicalAI
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 所用工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 49
• 总帧数 (Frames): 28,498
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 0 到 48 号片段，共 49 个片段

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据结构

行为 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: 同 Action

观测图像 (Observation.images)

• cam_wrist (腕部摄像头):
  • 类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
  • 编码: h264
  • 帧率: 30 FPS
• cam_overhead (顶部摄像头):
  • 类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480 x 640 x 3
  • 编码: h264
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4