raise-nocurr-conveyor

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：raise-nocurr-conveyor
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、raise、conveyor、fr3、nocurr、t1-conveyor

数据集描述

该数据集由LeRobot框架创建，用于机器人学习任务，主要涉及传送带（conveyor）相关的操作，使用Franka Emika FR3机器人（fr3_follower）。

数据集结构

数据规模

• 总episodes数：151
• 总帧数：59,869
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet文件
• 视频格式：MP4（H.264编码）

采样频率

• 帧率（FPS）：30

特征信息

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含：末端执行器位置（x, y, z）、末端执行器姿态（roll, pitch, yaw）、夹爪位置

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含：位置变化量（delta.x, delta.y, delta.z）、姿态变化量（delta.roll, delta.pitch, delta.yaw）、夹爪位置

图像观测

• 顶部相机（observation.images.top）：分辨率480x640，RGB三通道，H.264编码，30 FPS
• 左腕部相机（observation.images.left_wrist）：分辨率480x640，RGB三通道，H.264编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 训练集：0:151（全部数据用于训练）

机器人类型

• FR3跟随机器人（fr3_follower）

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000
• 配置文件：default，数据文件位于data/*/*.parquet

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂时不可用（More Information Needed）。