so101_ground_L0

该数据集是一个机器人遥控操作数据集，包含16个演示片段，总计11239帧，涵盖1个任务。数据包括机械臂的6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的动作和状态，以及两个摄像头（手腕摄像头480x640，外部摄像头540x960）的RGB视频，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证，使用LeRobot框架生成。This dataset is a robot teleoperation dataset, containing 16 demonstration episodes with a total of 11,239 frames covering 1 task. The data includes the actions and states of 6 joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) of a robotic arm, as well as RGB videos from two cameras (wrist camera 480x640, external camera 540x960) at 30fps. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0 and generated using the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_ground_L0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 16
• 总帧数: 11239
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 16 个片段（train: "0:16"）

特征信息

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维关节位置信息
• 观察图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 fps
• 观察图像 - 外部相机 (observation.images.external): 视频，分辨率 540×960×3，使用 AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整数型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 整数型，形状 [1]
• 索引 (index): 整数型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整数型，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

引用

• 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。