lerobot_20260710_091951

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集基于Franka Panda机器人（kinesthetic类型），包含动作、状态观察、手腕图像和深度视频等特征。具体特征包括：动作（9个浮点数，对应关节和手指位置）、状态观察（9个浮点数，与动作相同）、手腕图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率14fps）、手腕深度视频（视频格式，分辨率480x640，1通道，深度单位毫米，帧率14fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有7个episodes、2822帧，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is designed for robotics tasks and was created using the LeRobot tool. It is based on the Franka Panda robot (kinesthetic type) and includes features such as actions, state observations, wrist images, and depth videos. Specific features include: actions (9 floating-point numbers corresponding to joint and finger positions), state observations (9 floating-point numbers, same as actions), wrist images (video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 14fps), wrist depth videos (video format, resolution 480x640, 1 channel, depth unit in millimeters, frame rate 14fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 7 episodes and 2822 frames, stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. It is used for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: lerobot_20260710_091951
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic (Franka Panda 机械臂，通过动觉教学方式收集数据)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 7
• 总帧数 (Frames): 2822
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 14
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据分块 (Chunks): 每个块大小为1000帧

数据集分割

• 训练集 (train): 片段0至6 (共7个片段)，即全部数据用于训练。

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	控制信号，包含9个关节位置 (panda_joint1~7, finger1, finger2)
observation.state	float32	(9,)	状态观测，与action结构一致，表示当前的关节位置
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部RGB摄像头图像，编码为AV1，帧率14 FPS
observation.images.wrist_depth	视频 (video)	(480, 640, 1)	腕部深度摄像头图像，编码为HEVC，深度单位mm，深度范围0.01~10.0m，采用对数移位存储
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (该数据集仅有1个任务)

数据文件结构

• 路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

可视化与获取

• 可直接通过 可视化空间 浏览数据集内容。
• 引用信息: 目前未提供BibTeX引用。