SO-ARM101-PICK-BANANA
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，涉及机器人型号SO-ARM101 (so_follower)执行一项任务：捡起香蕉并将其放置在盘子上。数据集遵循apache-2.0许可证。
This dataset was created using LeRobot, featuring the robot model SO-ARM101 (so_follower) for a task: picking up a banana and placing it on a plate. The dataset is licensed under apache-2.0.
提供机构：
hi-space创建时间：
2026-05-26
原始信息汇总
数据集概述：SO-ARM101-PICK-BANANA
该数据集用于机器人模仿学习，基于 LeRobot 框架创建。
- 机器人类型：SO-ARM101（从动臂，代号
so_follower） - 任务描述：捡起香蕉并将其放置在盘子中
- 许可证：Apache-2.0
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轮次（Episodes） | 58 |
| 总帧数（Frames） | 35,859 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 116 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 训练/测试划分 | 训练：0-58（所有数据） |
数据结构
- 数据文件格式：Parquet，路径模式：
data/chunk-{chunk:03d}/episode_{episode:06d}.parquet - 视频文件格式：MP4，路径模式：
videos/chunk-{chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode:06d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json，包含代码版本、机器人类型、轮次数、帧数、任务数等详细信息。
特征字段
| 特征 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
action |
float32 | [6] |
observation.state |
float32 | [6] |
observation.images.front |
视频 | [480, 640, 3] |
observation.images.wrist |
视频 | [480, 640, 3] |
timestamp |
float32 | [1] |
frame_index |
int64 | [1] |
episode_index |
int64 | [1] |
index |
int64 | [1] |
task_index |
int64 | [1] |
配置
- 配置名称：
default - 数据文件匹配模式：
data/*/*.parquet
