lerobot_20260709_135742
收藏资源简介：
该数据集是一个专注于Franka Panda机器人操作任务的机器人技术数据集。它包含机器人的动作数据（如关节位置和手指位置）、状态观察数据（与动作数据相同），以及视觉数据，包括来自手腕摄像头的RGB图像（分辨率480x640，3通道）和深度图像（分辨率480x640，单通道）。数据以视频格式（使用av1和hevc编解码器）和parquet文件存储，帧率为14fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，总共有1个episode、1帧数据和1个任务。数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。该数据集适用于机器人学习、动作规划和控制等领域的研究。
This dataset is a robotics dataset focused on operation tasks for the Franka Panda robot. It includes the robots action data (such as joint positions and finger positions), state observation data (same as the action data), and visual data, including RGB images from a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels) and depth images (resolution 480x640, single channel). The data is stored in video formats (using av1 and hevc codecs) and parquet files, with a frame rate of 14fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, totaling 1 episode, 1 frame of data, and 1 task. The data file size is approximately 100MB, and the video file size is approximately 200MB. This dataset is suitable for research in areas such as robot learning, motion planning, and control.
数据集概述
- 数据集名称: lerobot_20260709_135742
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
数据集的格式基于 LeRobot v3.0 规范，主要包含动作、状态观测、图像观测等多种特征。
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (9,) | 动作指令，包含 Panda 机械臂的7个关节位置和2个手指位置。 |
observation.state |
float32 | (9,) | 机器人状态观测，与动作指令维度一致（7个关节位置 + 2个手指位置）。 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部RGB摄像头视频流，帧率14fps，编码格式为AV1。 |
observation.images.wrist_depth |
video | (480, 640, 1) | 腕部深度摄像头视频流，帧率14fps，编码格式为HEVC，深度单位为毫米，经对数变换，范围0.01m-10.0m。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引。 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
数据集规模
- 总回合数 (Total Episodes): 1
- 总帧数 (Total Frames): 1
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4)
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
数据集划分
- 训练集:
0:1（全部数据）
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
暂无可用引用信息。
