cylinder-in-hole-70
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体涉及cylinder-in-hole（圆柱体插入孔洞）任务，用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks, specifically involving the cylinder-in-hole task, and is used for training and evaluating robot control models.
提供机构：
JonathanGiegold创建时间：
2026-05-28
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：cylinder-in-hole-70
创建工具：LeRobot
许可证：Apache 2.0
任务类别：机器人技术（robotics）
数据集内容
- 总片段数：70 个片段
- 总帧数：45,853 帧
- 总任务数：1 个任务
- 数据类型：包含动作（action）、状态观测（observation.state）、图像观测（observation.images）等
- 帧率：30 FPS
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人关节状态（与动作一致） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.side | video | (480, 640, 3) | 侧置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据格式：Parquet 文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式：MP4 文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
划分与任务
- 划分：仅包含训练集（train），覆盖所有 70 个片段
- 机器人类型：so_follower
- 总任务数：1
- 任务标签：cylinder-in-hole（圆柱体插入孔）
备注
- 首页：暂无信息
- 论文：暂无信息
- 引用 BibTeX：暂无信息
