cylinder-in-hole-mirrored_rel_20260607_123349

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于cylinder-in-hole-mirrored任务（从数据集名称推断）。数据集包含134个总回合和87798个总帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件总大小为200MB。特征包括动作（action），表示机械臂的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样为6个关节位置；以及来自正面和侧面的图像观察（observation.images.front和observation.images.side），均为分辨率为480x640、30fps的视频，编码为av1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，用于训练模型执行精确的机械臂操作。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集模拟了将圆柱体插入孔中的镜像相对运动任务。

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据集主页: 待补充
• 相关论文: 待补充

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 134
• 总帧数: 87,798
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)

数据拆分

• 训练集: 包含全部 134 个片段（索引 0 至 133）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括肩部旋转、上抬、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态，与动作空间维度一致
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	视频	(480, 640, 3)	侧方摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: SO-100 (so_follower)

视觉化

您可以通过以下链接在线可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JonathanGiegold/cylinder-in-hole-mirrored_rel_20260607_123349

引用

目前 BibTeX 引用信息待补充。