lerobot_so101_put_in_pot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_so101_put_in_pot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot框架创建，主要面向机器人操作任务，涉及将物体放入锅中的场景。

数据集结构

• 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 161
• 总帧数: 81,993
• 总任务数: 2
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部161个片段（范围0:161）

数据特征

数据集中包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动）及夹爪位置。
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征相同的关节状态信息。
• 观察图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为480x640x3，使用AV1编码，无音频。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 整数。
• 片段索引 (episode_index): 整数。
• 索引 (index): 整数。
• 任务索引 (task_index): 整数。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用信息暂未提供。