autoresearch-vibepi-000242-cucumber-grab

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体涉及一个名为vibeboard_follower_tilt的机器人类型。数据集包含一个episode，总计154帧，用于训练目的。数据结构包括观察特征（如7个关节位置的状态）、来自三个不同视角（基座、顶部、手腕）的图像视频（分辨率480x640，3通道，20fps）、动作（对应7个关节位置）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人任务的机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 许可协议: Apache-2.0
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 数据配置: 默认配置，数据存储为Parquet格式文件（路径：data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总帧数: 154帧
• 总片段数: 1个片段
• 总任务数: 1个任务
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（split: "train": "0:1"）

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt 位置）
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基础摄像头图像（AV1编码，20 FPS，yuv420p像素格式）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（编码参数同上）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（编码参数同上）
action	float32	[7]	动作指令（与观测状态相同的7个关节位置）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 元信息文件: meta/info.json（包含上述全部特征定义、规模及路径配置）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4