stack-cubes-flexiv-0801
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Xense创建时间：
2026-08-01
原始信息汇总
数据集概述：Xense/stack-cubes-flexiv-0801
基本信息
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：bi_flexiv_rizon4_rt（双臂Flexiv Rizon 4机器人）
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
- 总片段数：60
- 总帧数：361,092
- 总任务数：1（堆叠方块任务）
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分块大小：1000
- 数据划分：全部60个片段用于训练（train: 0:60）
数据特征
动作和状态（Action & State）
- 动作空间：20维浮点数组，包含双臂末端执行器位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置
- 左臂TCP：9维（位置+旋转）
- 右臂TCP：9维（位置+旋转）
- 左夹爪位置：1维
- 右夹爪位置：1维
- 观测状态：与动作空间结构相同，均为20维
视觉观测（Cameras）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 头部相机（head） | 480×640×3 | H.264 |
| 左腕相机（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
| 右腕相机（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
| 左触觉0（left_tactile_0） | 400×700×3 | H.264 |
| 左触觉1（left_tactile_1） | 400×700×3 | H.264 |
| 右触觉0（right_tactile_0） | 400×700×3 | H.264 |
| 右触觉1（right_tactile_1） | 400×700×3 | H.264 |
总计7个相机视角，包括RGB视觉和触觉传感数据。
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用此数据集，可使用以下BibTeX： bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }
