franka_sweep_test_eepose_20260714_131901

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_sweep_test_eepose_20260714_131901
• 创建者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位置为 data/*/*.parquet
• 配置: 默认配置 (default)
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

特征 (Features)

特征名	数据类型	描述
action	float32	29维动作向量，包含关节位置、速度、手指位置、末端执行器位姿及速度
observation.state	float32	29维状态向量，结构与action相同，反映当前观测
observation.images.wrist	video	腕部RGB视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，14 FPS
observation.images.wrist_depth	video	腕部深度视频，分辨率480x640，1通道，HEVC编码，14 FPS，深度单位为毫米
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	整体索引
task_index	int64	任务索引

动作和状态维度详情

动作和状态向量均包含29个维度，具体如下：

• 关节位置: panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos (7维)
• 关节速度: panda_joint1.vel 至 panda_joint7.vel (7维)
• 手指位置: finger1.pos, finger2.pos (2维)
• 末端执行器位姿: ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw (7维)
• 末端执行器速度: ee.vx, ee.vy, ee.vz, ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz (6维)

数据统计

指标	数值
总片段数	1
总帧数	266
总任务数	1
Chunk大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
FPS	14

数据切分

• 训练集: 所有数据（索引 0 到 1）