tactile_test2
收藏资源简介：
该数据集是一个面向机器人操作任务的触觉与视觉融合数据集，基于LeRobot框架构建。数据集包含13个演示片段（episodes），共计17100帧，帧率为30fps，覆盖单一任务。每个样本包含以下字段：动作（6维关节位置，float32）、观察状态（6维关节位置，float32）、前视摄像头图像（224×224像素，3通道，AV1编码视频）、触觉传感器数据（12×32浮点矩阵，用于感知接触力分布）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。触觉传感器配置详细，包括串口参数、波特率、校准基线等，表明数据采集时已进行校准。数据以parquet文件存储结构化数据，以mp4视频文件存储图像序列。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务，特别关注在操作过程中利用触觉反馈提升精细控制能力。
This dataset is a tactile and visual fusion dataset for robotic manipulation tasks, built on the LeRobot framework. It contains 13 episodes with a total of 17,100 frames at 30 fps, covering a single task. Each sample includes the following fields: action (6-dimensional joint positions, float32), observation state (6-dimensional joint positions, float32), front-view camera image (224×224 pixels, 3 channels, AV1-encoded video), tactile sensor data (12×32 floating-point matrix for contact force distribution), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The tactile sensor configuration is detailed, including serial port parameters, baud rate, calibration baseline, etc., indicating that calibration was performed during data collection. Data is stored as parquet files for structured data and mp4 video files for image sequences. This dataset is suitable for robot imitation learning, reinforcement learning, and other tasks, with a particular focus on leveraging tactile feedback to enhance fine-grained control during manipulation.
数据集概述：tactile_test2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_tactile_follower
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：13
- 总帧数：17,100
- 总任务数：1
- 块大小（Chunks Size）：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部13个片段（train: 0:13）
数据特征
动作（Action）
- 6维浮点数组，包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
观察状态（Observation State）
- 与动作相同的6维浮点数组
图像（Observation Images - Front）
- 分辨率：224 × 224 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
触觉传感器（Tactile Sensor - Primary）
- 数据形状：12 × 32（高 × 宽），浮点类型
- 端口：/dev/ttyUSB0
- 波特率：2,000,000
- 阈值：25.0
- 噪声尺度：30.0
- 初始化帧数：30
- 已校准：是（提供基线校准数据）
其他特征
- 时间戳：单元素浮点数组
- 帧索引：单元素整数数组
- 片段索引：单元素整数数组
- 索引：单元素整数数组
- 任务索引：单元素整数数组
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
