b601-bi-pico4-demo-0611

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。它包含4个完整的情节（episodes），总计1418帧数据，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（20维浮点数，表示左右机械臂的工具中心点（TCP）的x、y、z坐标、旋转参数r1到r6，以及夹爪位置）、观测状态数据（20维浮点数，与动作类似但顺序不同，包括夹爪位置和TCP参数）、观测图像数据（包括头部摄像头、左右腕部摄像头、左右触觉传感器的视频流，分辨率分别为480x640和400x700，均为RGB三通道，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_seeed_b601_rt_follower，可能是一个双臂跟随机器人。该数据集适用于机器人动作学习、视觉感知和多模态控制研究。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 4 complete episodes, totaling 1418 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format, total data size of 100MB, video size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (20-dimensional floating-point numbers, representing the x, y, z coordinates of the tool center point (TCP) for the left and right robotic arms, rotation parameters r1 to r6, and gripper positions), observation state data (20-dimensional floating-point numbers, similar to actions but in a different order, including gripper positions and TCP parameters), observation image data (including video streams from head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensors, with resolutions of 480x640 and 400x700 respectively, all in RGB three-channel, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is bi_seeed_b601_rt_follower, likely a dual-arm following robot. The dataset is suitable for research in robot action learning, visual perception, and multimodal control.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，主要针对双臂协作场景，使用 biped Seeed B601 机器人采集。

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: bi_seeed_b601_rt_follower
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1418
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 分块大小: 1000 帧
• 划分: 训练集 (所有片段)

数据结构

该数据集包含多个特征，涵盖动作、状态和多种视觉观察。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 描述: 包含左右臂的 TCP (工具中心点) 位置、姿态 (r1-r6 表示旋转分量) 和夹爪位置。
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z (左臂 TCP 位置)
  • left_tcp.r1 ... left_tcp.r6 (左臂 TCP 姿态)
  • left_gripper.pos (左夹爪位置)
  • right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z (右臂 TCP 位置)
  • right_tcp.r1 ... right_tcp.r6 (右臂 TCP 姿态)
  • right_gripper.pos (右夹爪位置)

状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 描述: 包含左右臂的 TCP 位置、姿态和夹爪状态。
  • left_gripper.pos, left_tcp.x ... left_tcp.r6 (左夹爪及左臂状态)
  • right_gripper.pos, right_tcp.x ... right_tcp.r6 (右夹爪及右臂状态)

图像观察 (observation.images)

该数据集包含来自多个摄像头的视频流，均为 AV1 编码，帧率 30 FPS，无音频。

摄像头名称	分辨率 (高 x 宽)	通道数	描述
observation.images.head	480 x 640	3	机器人头部摄像头视野，RGB 视频。
observation.images.left_wrist	480 x 640	3	左腕部摄像头视野，RGB 视频。
observation.images.right_wrist	480 x 640	3	右腕部摄像头视野，RGB 视频。
observation.images.left_tactile_0	400 x 700	3	左侧触觉传感器 0 图像，RGB 视频。
observation.images.left_tactile_1	400 x 700	3	左侧触觉传感器 1 图像，RGB 视频。
observation.images.right_tactile_0	400 x 700	3	右侧触觉传感器 0 图像，RGB 视频。
observation.images.right_tactile_1	400 x 700	3	右侧触觉传感器 1 图像，RGB 视频。

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]，时间戳。
• frame_index: int64, 形状 [1]，帧索引。
• episode_index: int64, 形状 [1]，片段索引。
• index: int64, 形状 [1]，全局索引。
• task_index: int64, 形状 [1]，任务索引。