tube_B3_to_A1_v1_20260625_210900
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot工具创建，专注于机器人动作和观察数据的收集。数据集包含10个episodes，总计4489帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前视、左视和腕部摄像头的视频观察，每个视频分辨率为480x640，编码为av1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robot learning dataset created by the LeRobot tool, focusing on the collection of robot actions and observation data. It contains 10 episodes, totaling 4489 frames with a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), and video observations from front-view, left-view, and wrist cameras, each with a resolution of 480x640 and encoded in av1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, intended for training and evaluating robot control models, suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
名称: tube_B3_to_A1_v1_20260625_210900
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 10
- 总帧数: 4489
- 总任务数: 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小: 1000
- 数据集划分:
- 训练集: 全部10个片段
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 包含维度:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 包含维度: 与动作相同
观测图像 (observation.images)
前视摄像头 (front)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480 x 640
- 通道数: 3
- 视频编码: av1
- 帧率: 30
左侧摄像头 (left)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480 x 640
- 通道数: 3
- 视频编码: av1
- 帧率: 30
腕部摄像头 (wrist)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480 x 640
- 通道数: 3
- 视频编码: av1
- 帧率: 30
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
