2025-11-06-twist-many-bottles-without-rinse

该数据集由LeRobot创建，包含机器人学相关数据。数据集结构包括状态、动作、速度、力矩以及来自不同摄像头的图像等多种特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。具体元数据显示，机器人类型为aloha，总共有11个episodes，52688帧，1个任务，数据文件大小为200MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。

This dataset was created by LeRobot and contains robotics-related data. The dataset structure includes various features such as states, actions, velocities, torques, and images from different cameras. The data is stored in parquet file format and includes video files. Metadata shows that the robot type is aloha, with a total of 11 episodes, 52688 frames, 1 task, data file size of 200MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 50fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，名为“2025-11-06-twist-many-bottles-without-rinse”，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 主页: [需要更多信息]
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 总轨迹数 (Episodes): 11
• 总帧数: 52,688
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 约 200 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分: 所有 11 个轨迹均用于训练（train: 0:11）
• 数据文件格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（存储在 videos/{video_key}/.../*.mp4）

数据特征

数据集包含每帧的多种特征，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	14维观测状态，包含左/右臂的腰、肩、肘、前臂滚动、腕角度、腕旋转及夹爪共7个关节。
action	float32	[14]	14维动作指令，结构与状态一致，对应7个关节。
observation.velocity	float32	[14]	14维速度观测，结构与状态一致。
observation.effort	float32	[14]	14维力矩/力观测，结构与状态一致。
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	高清摄像头图像 (宽640, 高480)，AV1编码，50 fps。
observation.images.cam_low	video	[3, 480, 640]	低清摄像头图像，规格同上。
observation.images.cam_left_wrist	video	[3, 480, 640]	左手腕摄像头图像，规格同上。
observation.images.cam_right_wrist	video	[3, 480, 640]	右手腕摄像头图像，规格同上。
task_index	int64	[1]	任务索引。
subtask	string	[1]	子任务描述。
is_for_training	bool	[1]	是否用于训练标志。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	轨迹索引。
index	int64	[1]	全局索引。

引用信息

• BibTeX: [需要更多信息]