soarm_pp_blue_35pts_frontback_r5_redo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lanyard2400/soarm_pp_blue_35pts_frontback_r5_redo，是一个用于机器人学习的研究数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据集格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件

数据规模

• 总片段数（Episodes）：35
• 总帧数（Frames）：15,238
• 任务数量：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分割：全部用于训练（train: 0:35）

数据特征

数据集中包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观察状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作特征相同
• 前视图像（observation.images.front）：480×640×3 的 AV1 编码视频，帧率 30 FPS
• 腕部图像（observation.images.wrist）：480×640×3 的 AV1 编码视频，帧率 30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点数
• 帧索引（frame_index）：整数
• 片段索引（episode_index）：整数
• 索引（index）：整数
• 任务索引（task_index）：整数

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，也可以在 Hugging Face 上直接下载使用。数据集基于 Apache-2.0 许可，可自由用于研究和商业用途。